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Ingenieurwesen » Technische Mechanik » Momentanpol-Berechnung mit 2 IMUs
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Universität/Hochschule Momentanpol-Berechnung mit 2 IMUs
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  Themenstart: 2018-03-20

Hallo, ich bin gerade an einem Projekt und dabei mehrmals über dieses Forum gestoßen, wesahlb ich jetzt mal versuch hier eine Lösung für mein Problem zu finden. Grundlegend ist mein Problem, das ich 2 IMUs (AB) habe, von denen ich jeweils Die Beschleunigung, sowie die Drehraten messen kann. Zudem befinden sich diese auf einer Platte, dessen Geometrie ich genau kenne (also rAB). Da die Drehraten, aufgrund des Gyroskopdrifts sehr ungenau und mit starkem rauschen überlagert sind, wollte ich versuchen mithilfe der Beschleunigung/ Geschwindigkeit jeweils den aktuellen Momentanpol zu berechnen und dadurch dann wiederrum auf die Drehrate zu schließen. Mein Problem hierbei ist, das ich einfach nicht auf eine Formel komme, mit der ich den aktuellen Momentanpol BERECHNEN kann... vielleicht hat jemand mehr erfahrung in dem Gebiet und kann mir behilflich sein. vielen Dank und liebe Grüße, Ausloggen

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  Beitrag No.1, vom Themenstarter, eingetragen 2018-03-28

Hallo, hat keiner eine Idee? ich habe ja grundlegend die Formeln: Va = Vc +aω x rax Vb = Vc +bω x (rax+rab) wobei an den punkten a und b jeweils ein Sensor liegt, und der Punkt C sich mittig zwischen den beiden Sensoren befindet (Alle auf einer Grundplatte) ist es hiermit nicht möglich den Momentanpol x zu berechnen? LG Ausloggen

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  Beitrag No.2, vom Themenstarter, eingetragen 2018-04-05

Hi, ich bin jetzt soweit das ich den aktuellen Momentanpol (M) des Messpunktes(A) berechnen kann. Zu diesem Momentanpol habe ich den passenden Geschwindigkeitsvektor am Punkt A. Problem ist das ich jetzt damit auf die Drehgeschwindigkeit kommen will. sollte ja mit Omega = V/r funktionieren. Die werte Stimmen aber kein bisschen, ist da im R^3 KoordinatenSystem dabei ein problem, wobei ich es anders berechnen muss? M[x|y|z] und V[vx|vy|vz] sind gegeben LG Ausloggen

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